Kdy obec vznikla se přesně neví.
První písemná zpráva, zapsaná v zemských deskách, je z roku 1389. V ní se ukládá, vdově po Jíříkovi z Hustířan, převést dlužní úpis z Welichowu kostelu v Žíželevsi.

Z této zprávy je zřejmé:
- že jmenované místo patřilo starému českému rodu pánů z Hustířan, kteří si před místní jméno přidávali Rodovští;

- že místo se jmenovalo WELICHOW, snad od velkého chovu. V pozdějších zápisech, rok 1396, je uvedeno jako WELICHOWEK, kde lze usuzovat, že šlo již o menší chov. Odtud byl již jen krůček k převedení názvu do plurálu. (množného čísla). Kdy k němu došlo se neví. V průběhu 17. století se v zápisech uvádějí WELECHOWKY, později WELICHOWKY. V 19. století se objevují WELCHOWKY a to i v úředních spisech psaných česky (trhové smlouvy). Ojediněle se s tímto pojmenováním setkáváme v lidovém podání u starší generace dosud.

Velichovky byly poddanskou obcí patřící k menšímu hradu Rotemberk. Roku 1523 dostává Velichovky od svého otce Jan starší Rodovský z Hustířan, který roku 1524 staví v místech, kde je dnes budova obecního úřadu, přízemní dřevěnou tvrz. Velichovky se stávají samostatným feudálním sídlem. Po Janově smrti dědí majetek roku 1565 jeho syn Bedřich, (jeho bratr, Bavor Rodovský z Hustířan, je známý alchymista rudolfínské doby). Po smrti Bedřicha roku 1591 - má krásný náhrobek v kostele sv. Václava na Chloumku u Habřiny - je dalším majitelem příbuzný jeho manželky Kryštov Želínský ze Sebuzína, císařský rada. Po všech těchto výše uvedených majitelích se ve Velichovkách nezachovaly žádné památky. Roku 1603 kupuje Velichovky Hanibal z Valdštejna, strýc Albrechta z Valdštejna, známého vojevůdce císařských vojsk za třicetileté války. Albrechtovým rodištěm roku 1583 jsou nedaleké Heřmanice. Hanibal dává ve Velichovkách postavit v roce 1616, ve slohu renesančním, kostel. Obnovený latinský název nad presbytářem vypovídá o jeho založení i majiteli. Český překlad: " Za nepřemožitelného Matyáše II. vladaře německého, krále českého a uherského, vysoce urozený a slavný pán, pan Hanibal baron z Valdštejna, pán v Hostinném, Heřmanových Seifech, Heřmanicích, Velichovkách atd. V roce 1616 tuto svatou budovu k slávě Boží a k blahu duší vystavěti nechal."

Poněvadž rod Valdštejnů, s vyjímkou Albrechta z Valdštejna, byl utrakvistický, lze soudit, že kostel byl utrakvistický ( kališnický - přijímaní podobojí ). Kdy se stal kostelem katolickým není známo, nejpozději však roku 1627 na základě Obnoveného zřízení zemského, kde utrakvismus byl v českých zemích zakázán. Původní kostel byl bez věže, na střeše byla pouze malá věžička. Blízko kostela byla postavena pozdně gotická dřevěná zvonice, podobná dosud stojící zvonici na nedalekých Chotěborkách. Když byla roku 1848 ke kostelu přistavěna zděná věž, byla dřevěná zvonice zbourána a se střechy odstraněna malá věžička. Na místo dřevěné zvonice byly vysazeny dvě lípy, dodnes zdobící návrší u kostela.

Pro značnou zadluženost svých panství prodává roku 1620 Hanibal z Valdštejna Velichovky Anně Salomeně z Hořovic, pozdější vdově po Kryštofu Harantovi z Polžic a Bezdružic, popraveném 21. června 1621 na Staroměstském náměstí. Jeho sídelním místem byl hrad Pecka.

Anna Salomena se roku 1625 provdává za Heřmana Černína z Chudenic, který věrnými službami Ferdinandovi II. získal veliký majetek. V roce 1637 kupuje hrad Kost, který se stal sídelním místem jeho správce pro řízení panství ve východních Čechách. Od té doby patří Velichovky pod panství kostecké.

V roce 1643 byla ves, včetně kostela, vypleněna od Švédů. Po roce 1848, konec třicetileté války, byly postaveny nové kamenné hospodářské budovy, přízemní vypálená dřevěná tvrz, byla vybudována z kamene, jako přízemní zámeček. Černínové drží Velichovky do roku 1731.

Novými majiteli se stávají Mladotové ze Solopysk se sídlem na hradě Skalka u Dobrušky, o nichž píše v románu Temno Alois Jirásek.
Z tohoto rodu se zde vystřídaly tři generace. V roce 1760 přebírá Velichovky Josef Kryštof Mladota se svojí manželkou Helenou rozenou Tagler ze Sicherskirchenu. Ve slohu rokokovém obnovují interiér kostela, který se po několika úpravách ( zlacení, barvení ) zachoval do dnešní doby.

DALŠÍ INFORMACE: http://www.obecvelichovky.cz